Pilates tekniğine ismini veren Joseph Pilates 1883 yılında Dusseldorf'ta dünyaya geldi.  Çocukluğunda astım ve raşitizm hastalıklarına sahip olan Joseph Pilates, gençliğini kendi hastalıklarına çözüm arayarak geçirdi. Bu arayışı esnasında yoga, kayak, dans, savunma sporu ve ağırlık çalışmaları üzerinde uzmanlaştı. Bunların birleşimi olarak “contrology” metodunu, bügünkü anılışıyla Pilates’i yarattı.

Joseph Pilates, kontroloji metodunu keşfetmeden önce hayatını boks, sirk cambazlığı ve savunma sporları eğitmeni olarak kazanırken, İngiliz polis teşkilatının savunma eğitmenliğini üstlendi. İngiliz yetkililer tarafından 1.Dünya Savaşı döneminde kamplara hastabakıcı olarak atandı ve burada yatak yaylarından yararlanarak yaralı askerlere rehabilitasyon uyguladı. 1918'de pek çok kişinin ölümüne neden olan grip salgınından Pilates'in kampındakiler etkilenmeyince uyguladığı teknik ön plana çıktı.

Savaştan sonra Almanya'da bu metodu geliştirmeye devam eden Pilates, 1926'da ABD'ye yerleşerek bir hemşire olan eşi Clara ile tanıştı ve kendi stüdyosunu açtı. Clara ile bu yöntemi geliştirmek üzere bir çok çalışma yaptı ve metod giderek yaygınlaştı.

Pilates, kariyeri boyunca 600’den fazla egzersiz tasarladı, 26 alet icat ederek patentlerini aldı ve kitaplar yazdı.